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O LEGAL permite que os motores DC sejam controlados de dois modos:
| • | o primeiro modo utiliza os botões denominados Comandos de Movimento. Esses botões estão localizados na área de programação; eles permitem controlar os movimentos do robô de maneira fácil e direta, mas não permitem o controle individual de cada motor; |
| • | o segundo modo permite controlar cada motor individualmente, porém, a tarefa de controlar os movimentos de seu robô fica mais difícil, porque que a direção e a velocidade de rotação de cada motor devem ser diretamente controladas. Este modo é implementado com o uso do comando potência. |
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